環(huán)形管道是石油 、化工 、電力等行業(yè)常用的管道材料 ，用于解決石油 、天然氣和水的輸送 問(wèn)題 。 與管之間相接的相貫線焊接也是一種很典型的焊接方式。因此 ，提高此類相貫線的焊接質(zhì)量和焊接效率，對(duì)壓力容器，管道等的可靠性 以及今后工業(yè)生產(chǎn)具有重要 意義

相貫管由主管和相貫管組成 ，相貫管與主管在180 °范圍內(nèi)的環(huán)形相貫線稱為相貫線 ，相貫管的直徑小于或等于主管的直徑 ，相貫管的相貫形式 有座式相交線和插入式相交線 。 焊接這條線的焊縫稱為相交焊縫 。

相貫線焊縫是一種典型而復(fù)雜的空間焊縫。 隨著焊接機(jī)器人的普及，越來(lái)越多的自動(dòng)化設(shè)備代替工人完成焊接任務(wù) 。

但在相貫線焊接 中，由于空間相貫線焊縫結(jié)構(gòu)復(fù)雜 ，現(xiàn)有的焊接機(jī)器人系統(tǒng)難以滿足實(shí)際應(yīng)用的需要 。 尤其大型結(jié)構(gòu)件相貫線焊結(jié)結(jié)構(gòu)的制作與裝配存在一定誤差 ，用機(jī)器人焊接時(shí)需要有較高的焊接軌跡 。 這樣的話焊接工作就必須由工人來(lái)完成 。

由于工作條件 差，勞動(dòng)強(qiáng)度 大，焊接 效率 低，導(dǎo)致整個(gè)產(chǎn)品生產(chǎn)周期長(zhǎng) ，焊接質(zhì)量難以保證， 一致性差 ，返修率 高。

為減少工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高焊接質(zhì)量和工作效率，有必要在自動(dòng)化焊接設(shè)備上應(yīng)用自動(dòng)焊縫跟蹤系統(tǒng) ，以完成相貫線的焊接 。