觸點(diǎn)尋位，觸控尋位
機(jī)器人在焊嘴或焊絲上施加少量電壓的機(jī)械感應(yīng)。通過(guò)電壓來(lái)感應(yīng)，當(dāng)焊絲焊嘴接觸到工件表面時(shí)，電流短路，此時(shí)電壓電流信號(hào)傳導(dǎo)給機(jī)器人，機(jī)器人則會(huì)記住此時(shí)位置與導(dǎo)入的機(jī)械圖紙或者軌跡進(jìn)行對(duì)比，一般情況下每道焊縫至少接觸兩次，垂直面和水平面，然后確定焊縫位置。
觸點(diǎn)尋位成本低，無(wú)需考慮工件干涉問(wèn)題，沒(méi)有多余附件，缺點(diǎn)就是耗時(shí)較長(zhǎng)，會(huì)導(dǎo)致生產(chǎn)時(shí)間延長(zhǎng)。因?yàn)橛|點(diǎn)尋位是一個(gè)緩慢的過(guò)程，每個(gè)邊的搜索時(shí)間會(huì)達(dá)到3－5秒，因?yàn)楹笜寱?huì)慢慢靠向工件，越接近越慢，知道觸碰到工件，如果工件只有左右前后偏移一般每道焊縫尋位時(shí)間在6－10秒，如果工件還有高低偏差三維觸點(diǎn)尋位會(huì)耗時(shí)15秒左右。觸點(diǎn)尋位還受焊縫類型和焊槍清潔度以及來(lái)料的限制：角焊縫和搭接接縫是最常見(jiàn)的焊縫，搭接焊縫板材小于5mm，，會(huì)導(dǎo)致焊槍焊絲誤觸工件夾具或者底板導(dǎo)致檢測(cè)錯(cuò)位；焊絲長(zhǎng)短和焊嘴的焊渣成都也會(huì)影響電流電壓信號(hào)影響測(cè)量結(jié)果導(dǎo)致焊偏；此外還要求來(lái)料干凈，如有毛刺或者雜物也會(huì)導(dǎo)致檢測(cè)出現(xiàn)偏差。
還有觸點(diǎn)尋位無(wú)法解決焊接過(guò)程中的由于焊接變現(xiàn)導(dǎo)致的變型問(wèn)題，所以適合厚板，短焊縫，小零件。

  電弧跟蹤
電弧跟蹤主要用于焊接過(guò)程的跟蹤，用于檢測(cè)左右和高低偏差，非常適合厚板大坡口的焊，但是為了正常使用要求使用擺焊。電弧跟蹤系統(tǒng)使用電流和電壓傳感器的反饋來(lái)識(shí)別焊槍位置的變化：焊接角焊縫，當(dāng)焊槍偏離焊縫中心時(shí)，則焊槍到工件兩側(cè)的距離不同，系統(tǒng)不斷地對(duì)焊縫左側(cè)和右側(cè)的焊接電流進(jìn)行比較，實(shí)時(shí)調(diào)整確保兩個(gè)電流波峰之間必須位于中心位置。電弧跟蹤系統(tǒng)最適合結(jié)構(gòu)明顯的大焊縫，例如大斜面和角焊縫，一般都用于厚板，多是些擺焊。像挖機(jī)斗臂，行車焊接等板低于5mm，電弧跟蹤會(huì)不太穩(wěn)定影響焊接質(zhì)量。焊接一般結(jié)合觸點(diǎn)尋位通過(guò)焊絲接觸母材邊緣來(lái)計(jì)算出焊縫的大致位置，再回頭通過(guò)擺焊來(lái)進(jìn)行焊接。
5MM以下的薄板大多數(shù)采用激光作為焊縫跟蹤來(lái)進(jìn)行焊接，激光跟蹤是通過(guò)前端的攝像頭監(jiān)控激光掃描得出焊縫信息反饋給機(jī)器人，機(jī)器人在焊接過(guò)程中會(huì)根據(jù)得出的數(shù)據(jù)來(lái)自動(dòng)修改軌跡完成焊接。
缺點(diǎn)：需要增加焊接時(shí)常，因?yàn)樾枰附舆^(guò)程擺動(dòng)，同時(shí)電弧跟蹤也只適用于低碳鋼，鋁焊或者合金鋼不銹鋼，電弧跟蹤無(wú)法穩(wěn)定進(jìn)行跟蹤作業(yè)，對(duì)材料的要求也較高一般要求無(wú)油污，無(wú)結(jié)垢生銹，不然會(huì)導(dǎo)致焊接過(guò)程出現(xiàn)不同表面差異導(dǎo)致電流變化出現(xiàn)誤判導(dǎo)致焊偏，所以在低碳鋼中大型鋼結(jié)構(gòu)也不適用；同時(shí)電弧跟蹤必須在焊接過(guò)程持續(xù)焊接作業(yè)中才能正常工作，如果工件需要點(diǎn)焊段焊則無(wú)法正常工作。

  激光焊縫跟蹤傳感器
  激光焊縫跟蹤也叫激光跟蹤或者光學(xué)跟蹤或者視覺(jué)焊縫跟蹤，使用激光三角測(cè)量原理，輔之以軟件算法處理擬合焊縫圖像與標(biāo)定焊縫軌跡對(duì)比傳遞偏移量給到機(jī)器人實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)跟蹤。激光跟蹤可以在專機(jī)和機(jī)器人使用，蘇州樂(lè)發(fā)研發(fā)的激光跟蹤已經(jīng)適配庫(kù)卡、ABB、發(fā)那科、安川、川崎等進(jìn)口機(jī)器人品牌在集裝箱、鋼結(jié)構(gòu)、自卸車、鏟斗中已有應(yīng)用案例，尤其是軟件研發(fā)能力依托清華大學(xué)，華中科技大學(xué)能實(shí)現(xiàn)定制研發(fā)和針對(duì)軍工，航天等復(fù)雜結(jié)構(gòu)件進(jìn)行開(kāi)發(fā)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)焊接跟蹤。
 可以實(shí)現(xiàn)非接觸式測(cè)量左右前后高低三維偏差。相較于其他跟蹤方案，激光跟蹤反應(yīng)時(shí)間每秒可達(dá)50次，速度快，能夠快速響應(yīng)，跟進(jìn)工件流水線生產(chǎn)節(jié)拍要求。同時(shí)激光可以實(shí)現(xiàn)高速機(jī)檢測(cè)，不影響焊接速度，還可以應(yīng)用到涂膠，切割，打磨等工序中。
同時(shí)相比其他跟蹤，激光跟蹤對(duì)工件表面的鐵銹油污等干擾皆可通過(guò)軟件處理過(guò)濾，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定高效跟蹤。
  總的來(lái)說(shuō)，激光跟蹤能適應(yīng)更多場(chǎng)景，更多工件，異形焊縫等，在工程機(jī)械，掛車生產(chǎn)、船舶自動(dòng)焊接，鋼結(jié)構(gòu)自動(dòng)焊接等工業(yè)焊接生產(chǎn)中起著舉足輕重的作用。